planner
플래너
여러 블록을 가로 타임라인에 순서대로 엮어 긴 작업을 자동으로 실행합니다.
최근 확인 버전: v6.0.23
플래너는 좌측 메뉴의 Planner 페이지에서 사용합니다. 학습된 정책 한 개만으로 끝낼 수 없는 긴 작업을 여러 블록(관절 자세 · 학습 모델 추론 · 물체 위치로 이동 · 시간 대기 등)을 순서대로 엮어 자동으로 실행합니다.
사전 조건
플래너를 사용하려면 다음이 미리 준비되어 있어야 합니다.
- 하나 이상의 워크스페이스
- 워크스페이스에 연결된 어셈블리와 로봇
- 학습 모델 추론 블록을 사용한다면 학습이 끝난 체크포인트
- 에이전트 액션 · 에이전트 판단 블록을 사용한다면 모듈 관리에서 설치하고 설정 → 에이전트에서 연동한 Claude (Anthropic) · GPT (ChatGPT 구독) · Gemini (Google) 모듈 중 하나와, 그 워크스페이스의 에이전트 설정
워크스페이스와 트랙
플래너에 워크스페이스를 여러 개 담아도 블록은 모두 한 트랙에 모여 왼쪽에서 오른쪽으로 차례로 실행됩니다. 로봇을 움직이는 블록은 블록마다 어느 워크스페이스의 로봇을 쓸지 고릅니다(워크스페이스가 하나뿐이면 자동으로 정해집니다).
페이지 구성
플래너 페이지는 좌측 패널 + 우측 타임라인 + 하단 모니터링으로 구성됩니다.
- 좌측 패널 — 이 플래너가 사용할 워크스페이스 목록. 각 워크스페이스 카드 안에 센서/로봇 토글이 있습니다.
- 우측 상단 — Plans 가로 타임라인 — 블록 카드가 가로로 늘어선 트랙입니다. 카드 한 장이 블록 하나입니다. 트랙 머리줄 오른쪽 끝에 +(새 블록) 버튼이 있고, 그 위에 전체 실행 / 중지 버튼이, 오른쪽 아래에는 트랙을 40~100%로 줄였다 키우는 축소·확대와 재생 중인 블록 따라가기 컨트롤이 있습니다.
- 로봇 에이전트 패널 (실행 중에만) — 에이전트 액션 블록이 실행 중일 때 타임라인과 모니터링 윈도우 사이에 나타납니다. 에이전트의 상태·질문·최근 결정을 보고 글이나 말로 끼어들 수 있습니다.
- 우측 하단 — 모니터링 윈도우 — 추가된 모든 워크스페이스의 센서 영상과 로봇 상태를 실시간으로 보여줍니다. 페이지는 자연 스크롤됩니다.
블록 종류
| 종류 | 색 | 의미 |
|---|---|---|
| 관절 자세 | 파랑 | 지정 워크스페이스의 로봇을 저장된 관절 자세로 이동시킵니다. (예전 이름 Joint Position) |
| 학습 모델 추론 | 보라 | 지정 체크포인트로 실시간 추론을 실행합니다. (예전 이름 Checkpoint) 종료 조건(시간 / 완료 신호 / 변수 조건 / 오브젝트 감지 / 작업 단계)을 여러 개 걸 수 있고, 조건마다 성공·실패와 다음에 갈 블록을 정합니다. |
| 포즈 조회 | 남보라 | 외부 ROS2 서비스(std_srvs/srv/Trigger)를 호출해 받아온 좌표로 로봇을 이동시킵니다. 관절 또는 엔드 이펙터 좌표를 지원합니다. (예전 이름 Query Pose — 블록 종류 목록에서 빠져 새로 만들 수 없고, 예전 플랜의 블록만 그대로 실행됩니다) |
| 물체 위치로 이동 | 분홍 | depth 카메라로 타겟 물체를 검출(검출 엔진 — YOLOE · SAM 3 · 커스텀 YOLO)해 그 위치로 엔드 이펙터를 이동시킵니다. 물체가 놓인 자리가 달라져도 매 실행마다 다시 찾아갑니다. depth 카메라가 있을 때만 목록에 나타납니다. (예전 이름 Segmentation Reach — 새 블록 카드의 자동 이름은 Segmentation Reach: 대상) |
| 물체 파지 | 진한 주황 | 검출한 물체를 ZeroGrasp 파지 생성 확장 모듈이 만든 파지 자세로 잡습니다. depth 카메라가 있을 때만 목록에 나타나고, 모듈이 없으면 모듈 관리에서 설치 필요로 비활성 표시됩니다. |
| 비주얼 서보잉 | 진한 주황 | 손목 카메라로 물체를 계속 검출하면서, 물체 중심이 화면의 지정 위치에 오고 거리(뎁스) 또는 화면상 폭·높이가 목표값에 닿을 때까지 엔드 이펙터를 한 걸음씩 움직입니다. Enterprise 요금제 전용이며 depth 카메라가 필요합니다. 카메라 캘리브레이션은 선택 사항으로, 없으면 시작할 때 탐색 이동으로 방향을 익힙니다. |
| 시간 대기 | 주황 | 지정한 초만큼 대기합니다. (예전 이름 Time Sleep) |
| IO 출력 | 연두 | IO 탭에 등록한 IO 장치의 출력(밸브·릴레이·램프)을 켜고 끕니다. 여러 채널을 한 번에 동시에 바꿀 수 있습니다. 워크스페이스·로봇과 무관한 블록이며, IO 모듈이 설치되어 있어야 고를 수 있습니다. |
| IO 감지 조건 | 연두 | IO 장치의 입력(센서·버튼)이 1인지 0인지 보고 맞으면 / 아니면 갈래를 실행합니다. 지금 한 번 확인하거나, 맞을 때까지 기다리기로 정한 시간 안에 켜질 때까지 기다릴 수 있습니다(시간이 지나면 아니면 (시간 초과) 갈래). 출력이 지금 켜져 있는지로도 나눌 수 있습니다. 제어 (조건 · 반복) 항목에 있고, IO 모듈이 설치되어 있어야 고를 수 있습니다. |
| 물체 감지 조건 | 호박색 | 카메라로 물체를 한 번 감지해, 감지되면 then 갈래 · 안 되면 실패 시 갈래를 실행합니다. 감지 여부만 보므로 Depth 를 끈 카메라 · 캘리브레이션하지 않은 카메라도 쓸 수 있습니다. 제어 (조건 · 반복) 항목에 있습니다. |
| 에이전트 액션 | 진한 보라 | 에이전트가 카메라를 보고 로봇을 직접 움직여 작업 지시를 수행합니다. 새 블록은 워크스페이스 에이전트 설정을 담고 시작하고, 실행 중에 글이나 말(M 키)로 끼어들 수 있습니다. 에이전트가 성공으로 끝내야 다음 블록으로 넘어갑니다. 블록 종류 목록의 에이전트 항목에 있고, Claude · GPT · Gemini 모듈 중 하나가 설치되어 있어야 고를 수 있습니다. |
| 에이전트 판단 | 진한 보라 | 질문 하나와 선택지 2~8개를 두면 에이전트가 지금 카메라 그림을 보고 하나를 고르고, 플랜은 그 선택지의 갈래((1) 예, (2) 아니오 …)에 넣은 블록을 실행합니다. 고르지 못하면 실패 처리(실패 시 · Fallback)로 갑니다. 에이전트 항목에 있고, Claude · GPT · Gemini 모듈 중 하나가 필요합니다. |
| 묶음 | 회청색 | 여러 블록을 한 덩어리로 묶는 편집과 부분 재생의 단위입니다. 실행 순서는 바뀌지 않고, 묶은 블록을 함께 옮기고 복사하거나 묶음만 따로 재생할 수 있습니다. |
| 플랜 종료 | 빨강 | 실행이 이 블록에 닿으면 플랜을 여기서 끝냅니다. 같은 줄의 뒤 블록과 남은 반복 회차는 돌지 않고, 실행 결과는 완료로 표시됩니다. 조건 분기 안에 두면 "조건이 맞으면 여기서 끝"이 됩니다. 제어 (조건 · 반복) 항목에 있습니다. |
이 밖의 블록(관절 상대 이동 · 엔드이펙터 자세로 이동 · 엔드이펙터 상대 이동 · 에피소드 재생 · ROS 서비스 호출 · 반복 · 조건 분기 · Case (Switch) · 변수 변경 · 블록으로 이동)과 각 블록의 입력 항목은 블록 추가 / 플랜 실행을 참고하세요.
진행 순서
- 플래너 생성 / 워크스페이스 추가 — 새 플래너를 만들고, 사용할 워크스페이스를 고릅니다. 워크스페이스를 추가하면 가로 타임라인(트랙)이 자동으로 만들어집니다.
- 블록 추가 / 플랜 실행 — 실행할 블록을 추가·정렬한 뒤 전체 실행(또는 이 블록만 실행 · 이 묶음만 실행)으로 시작하고 진행 상황을 모니터링합니다.
다음 단계
플래너로 여러 체크포인트를 엮어 동작이 끊이지 않게 만들었다면, 부족한 단계를 발견할 때마다 데이터 수집으로 돌아가 더 많은 시연을 모으거나 데이터 증강으로 학습 샘플을 늘릴 수 있습니다.