워크스페이스에 센서 추가

워크스페이스에 추가된 센서만 데이터 수집 시 기록됩니다. 일반적으로 작업 영역을 보는 카메라 1–3대 정도를 추가합니다. 센서는 먼저 센서 페이지에 등록되어 있어야 합니다.

1. 설정 탭의 센서 설정 펼침 칸을 열고, 아래의 + 버튼으로 센서를 고릅니다.

   워크스페이스 화면 왼쪽 패널의 설정 탭에서 센서 설정 (N) 칸을 펼칩니다(N 은 지금 추가된 센서 수). 카메라 카드 목록 아래의 + 버튼을 누르면 워크스페이스 센서 설정 창이 열립니다. 센서 목록에서 이 워크스페이스에 쓸 센서를 모두 고르고 저장을 누릅니다. 빼고 싶은 센서는 같은 창에서 선택을 풀면 됩니다.

   

2. 카메라 카드에서 센서를 켜고 상태를 확인합니다.

   추가한 센서마다 카드가 하나씩 생깁니다. 카드 오른쪽의 토글로 센서를 켜고 끕니다(켜지면 카드가 초록색). 토글이 없는 커스텀 센서는 토픽 켜짐 / 토픽 꺼짐으로 상태만 표시됩니다. 카드 오른쪽에는 버튼이 두 개 더 있습니다.

   • 카메라 캘리브레이션 (자 모양) — 카메라 위치·자세를 로봇 기준으로 맞춥니다. 캘리브레이션이 끝난 카메라는 버튼이 초록색이고 툴팁이 캘리브레이션 완료로 바뀝니다. 캘리브레이션은 (워크스페이스, 카메라) 단위로 저장되어 이 카메라를 쓰는 플래너 블록이 함께 씁니다. 자세한 절차는 물체 위치로 이동 블록의 캘리브레이션 단계를 참고하세요.
   • 뷰 설정 (조절 아이콘) — 이미지 필터 · 크롭 / 회전 · 객체 인식을 정하는 뷰 설정 창을 엽니다. 이미지 필터가 걸린 카메라는 버튼이 하늘색이고 툴팁에 이미지 필터 (N개 적용 중) 이 붙습니다.

   어셈블리 팔에 힘/토크 센서가 있으면 카메라 카드 아래에 힘/토크 센서 토글이 따로 나옵니다. 수집 전에 켜 두어야 힘이 기록됩니다.

   📸스크린샷 누락/docs/workspace/sensors-02-camera-card.png

   카메라 카드 — 센서 이름, 켜기 토글, 카메라 캘리브레이션(자 모양) · 뷰 설정 버튼, 뷰 칩(기본) + 버튼, 아래 힘/토크 센서 토글

3. (선택) 같은 카메라의 다른 영역을 view 로 추가합니다.

   카드 아래의 뷰 칩 옆 +(같은 센서의 다른 영역을 view 로 추가)를 누르면 같은 카메라로 view 2, view 3 … 을 만들 수 있습니다. 새 view 는 기존 view 의 설정을 복사해서 시작하므로, 크롭만 다시 잡으면 한 카메라의 서로 다른 영역을 따로 기록할 수 있습니다. 추가한 view 칩의 × 로 지웁니다(기본 view 는 지울 수 없습니다). 센서가 켜져 있을 때 칩을 누르면 그 view 의 뷰 설정 창이 크롭 / 회전 탭으로 열립니다.

   깊이(depth)를 내보내는 카메라는 모니터링 윈도우의 영상 오른쪽 아래 버튼(Depth로 설정 / RGB로 설정)으로 view 마다 컬러 영상과 깊이 영상 중 무엇을 볼지(그리고 기록할지) 정합니다.

   📸스크린샷 누락/docs/workspace/sensors-03-views.png

   카메라 카드의 뷰 칩 — 기본 · view 2(× 표시) + view 추가 버튼과 툴팁 '같은 센서의 다른 영역을 view 로 추가'