Dynamixel Tool

다이나믹셀 서보로 직접 만든 툴(그리퍼, 집게, 회전 손목 등)을 1~3축까지 등록할 수 있습니다. U2D2 같은 USB 인터페이스로 PC에 바로 연결하는 구조이며, 축 수는 서보 개수를 뜻합니다 (서보 2개짜리 그리퍼 → 2축).

이 로봇의 역할은 팔이 아니라 툴입니다. 등록한 뒤에는 Assembly 구성의 left_tool / right_tool 슬롯에 끼워 팔의 그리퍼처럼 사용합니다.

등록 화면에서 직접 입력하는 값은 시리얼 포트와 최대 파지력 두 개뿐입니다. 서보 ID, 통신 속도, 가동 범위는 Easy Trainer가 버스에 직접 물어보고 알아냅니다.

사전 조건 #

• 모듈 관리에서 Dynamixel Tool 모듈 설치

• U2D2(또는 OpenRB) 인터페이스 보드를 PC와 툴 사이에 USB로 연결

• 서보 버스에 전원이 인가된 상태

• 서보가 프로토콜 2.0(X 시리즈 / MX-2.0 시리즈)이고, 통신 속도가 다음 중 하나일 것

  4000000 · 2000000 · 1000000 · 115200 · 57600 bps

  다른 값으로 설정되어 있으면 자동 감지되지 않습니다. DYNAMIXEL Wizard로 이 중 하나로 바꿔 주세요.

하드웨어 연결 #

• 서보를 데이지체인으로 잇고, 체인의 한쪽 끝을 U2D2에 연결합니다.
• 서보마다 서로 다른 ID가 설정되어 있어야 합니다. ID가 겹치면 그 서보들은 하나로 보입니다.
• 축 순서는 서보 ID로 정해집니다 (아래 동작 규칙 참고). 조립 전에 ID를 먼저 정리해 두는 편이 편합니다.

등록 절차 #

공통 절차의 로봇 추가에서 시작합니다.

1. 로봇 종류에서 축 수에 맞는 항목을 고릅니다.

   제조사 표기는 ROBOTIS이고, 다음 세 가지가 있습니다.

   로봇 종류	서보 개수
   dynamixel_tool_1axis	1개
   dynamixel_tool_2axis	2개
   dynamixel_tool_3axis	3개

   종류를 고른 순간 PC에 연결된 다이나믹셀을 검색합니다 (다이나믹셀 검색 중... 표시).

   📸스크린샷 누락/docs/robots/dynamixel_tool-02-type.png

   로봇 추가 — 로봇 종류 목록의 dynamixel_tool_1axis / 2axis / 3axis

2. 시리얼 포트를 목록에서 고르고, 최대 파지력을 입력합니다.

   • 시리얼 포트 — 이 종류를 고르면 셀렉트박스에 실제로 다이나믹셀이 응답한 포트만 나옵니다. 각 항목 아래에 감지된 ID와 통신 속도가 함께 표시되므로(예: ID 1, 2 — 1000000 bps) 어느 포트가 내 툴인지 바로 알 수 있습니다. 목록에 없는 경로는 직접 입력할 수도 있습니다 (원격 로봇 PC의 경로 등).
   • 최대 파지력 (0~255) — 서보가 낼 전류의 상한입니다. 입력한 값 ÷ 255 만큼, 즉 모델이 낼 수 있는 최대 전류의 그 비율까지만 씁니다. 값이 크면 더 세게 쥐고, 작으면 부드럽게 쥡니다. 얇거나 잘 찌그러지는 물체는 낮은 값에서 시작해 조금씩 올리세요.

   보간 주기는 50 Hz로 미리 채워져 있습니다. 그대로 두면 됩니다. 관절 최대 속도는 툴에는 표시되지 않습니다.

   📸스크린샷 누락/docs/robots/dynamixel_tool-03-form.png

   로봇 추가 폼 — 시리얼 포트 셀렉트박스(감지된 ID·통신 속도 캡션) + 최대 파지력

3. 저장한 뒤 카드의 토글을 켜서 ONLINE을 확인하고, 하단 조작 버튼으로 열기·닫기를 검증합니다.

   📸스크린샷 누락/docs/robots/dynamixel_tool-04-online.png

   Dynamixel Tool 카드 ONLINE + RobotPendant 축 슬라이더

동작 규칙 #

등록 전에 알고 있어야 하는 것이 세 가지 있습니다. 모두 DYNAMIXEL Wizard에서 서보에 직접 설정하는 값과 관련됩니다.

축 순서 = 서보 ID 오름차순 #

첫째 축은 ID가 가장 작은 서보입니다. 2축 툴에서 ID 3번과 7번이 감지되면 ID 3이 첫째 축, ID 7이 둘째 축입니다. 순서를 바꾸고 싶다면 DYNAMIXEL Wizard로 ID를 다시 매깁니다.

고른 축 수보다 적게 감지되면 연결이 실패합니다 #

3축을 골랐는데 2개만 응답하면 축을 줄여서 돌리지 않고 연결을 실패시킵니다. 케이블 하나가 덜 꽂힌 채로 데이터를 수집하면 그 데이터로 학습한 정책이 어긋나기 때문입니다. 반대로 버스에 더 많이 달려 있으면 ID가 작은 것부터 필요한 개수만 사용합니다.

가동 범위는 서보에 설정된 값을 따릅니다 #

툴의 실제 스트로크는 DYNAMIXEL Wizard의 Min/Max Position Limit으로 각 서보에 설정합니다. Easy Trainer는 이 값을 읽어 명령을 그 범위 안으로 잘라 냅니다.

설정해 두지 않았다면 한 바퀴 전체를 가동 범위로 씁니다. 다만 전류 상한이 걸린 위치 제어로 동작하므로, 기계적인 스토퍼에 닿으면 계속 밀지 않고 최대 파지력에서 멈춥니다.

Assembly에 붙이기 #

Dynamixel Tool의 역할은 tool이므로, Assembly 구성에서 팔을 넣은 쪽의 left_tool 또는 right_tool 슬롯에 끼웁니다. 그리퍼가 일체로 붙어 있는 팔(예: Piper)을 쓰는 경우에는 tool 슬롯이 이미 자동으로 채워지므로 이 툴을 따로 끼우지 않습니다.

트러블슈팅 #

• 포트 목록이 비어 있습니다. 버스 전원 → USB 케이블 → 서보 통신 속도(위 후보 목록) 순으로 점검한 뒤, 로봇 종류를 다시 선택해 재검색합니다.
• 다른 로봇이 쓰는 포트가 목록에 없습니다. 이미 다른 로봇이 사용 중인 포트는 목록에서 제외됩니다. 그 포트를 툴에 쓰려면 해당 로봇의 토글을 먼저 끄세요.
• 토글을 켜면 곧바로 꺼집니다. 감지된 서보 개수가 고른 축 수보다 적은 경우입니다. ID 중복이나 체인 중간의 접촉 불량을 확인하세요.
• 축이 엉뚱하게 움직입니다. 축 순서는 ID 오름차순입니다. 원하는 순서가 아니면 DYNAMIXEL Wizard로 ID를 다시 매깁니다.
• 열기·닫기 방향이 기대와 반대입니다. 관절값은 서보의 실제 각도이므로, DYNAMIXEL Wizard의 Homing Offset으로 툴이 열린 위치가 0이 되도록 맞추면 UI의 열기/닫기와 자연스럽게 일치합니다.
• 물체를 쥔 채 서보가 뜨겁습니다. 최대 파지력을 낮춰 주세요. 쥐고 있는 동안에도 전류를 계속 쓰기 때문에 필요한 만큼만 설정하는 편이 좋습니다.